ב-1981 יצא לאור ספרו "הסיפורים שלא סופרו - יומנו של הצנזור הראשי" ובו סיפר על קורותיו בצנזורה. בין היתר סיפר על התמורות שחלו בגישתו. כך למשל, בתחילה, לפי דרישת הממונים פסל כל ידיעה על "טירטורים" בצה"ל. אך לדבריו, עם הזמן, ככל שהתגבשו דעותיו על תפקידה של הצנזורה ועל משמעות ההגדרה "ידיעה הפוגעת בביטחון", הלכה וגברה נכונותו להיכנס לעימותים עם קצינים בכירים ממנו. לדבריו, רק לאחר שנים הגיע למסקנה ש"האיפול הוא שיוצר את תנאי החממה שבהם מתרבים ה"טרטורים" - למרות העונשים; וכי כדי למנוע אותם עדיף לפרסם גם את מעשה ה"טרטור" וגם את העונש שנענש עושהו". ואז לא נעתר עוד להפצרות המפקדים וסירב להטיל איפולים על "טירטורים".
בר-און גם הודה בספר כי במקרים אחדים פעל על-פי תכתיבי הרמטכ"ל ובניגוד לדעתו המקצועית שלו ולכן לכאורה בניגוד לדין המחייב רשות מוסמכת להפעיל את סמכויותיה לפי שיקול דעתה המקצועי והעצמאי.